船舶航迹控制研究综述

来源:公文范文时间:2022-10-28 18:05:05 点击：推荐访问: 控制控制力控制工程

学习理论结合PID算法而形成的神经元自适应PSD、神经元PID和神经网络PID控制算法并将之应用到了船舶的航向控制中。仿真结果表明，在存在海风、海浪和海流干扰情况下，这种方法都能达到明显比传统的PID算法更好的航向控制效果。Encarnacao等提出一种针对四阶船舶模型在海流干扰下的控制算法。将Nussbaum技术融入Backstepping方法，提出一种鲁棒自适应模糊控制算法，所提出的算法可以使得船舶的航迹偏差以指数速率渐进收敛到零点的一个较小邻域。在船舶直线航迹控制中，解决海流等外界干扰引起的航迹偏差一直是难点也是热点。

3.结论

近年来，船舶航迹控制的理论研究已经取得了突破性的进展，理论成果颇丰。航迹控制的难点在于船舶模型具有欠驱动特性。当船舶受到风、浪、流等外界干扰时，船舶的位置将偏离预先设定的轨迹，因此不能采用静态反馈线性化的方法来处理。本文主要研究了船舶航迹控制问题中的轨迹跟踪、路径跟踪、直线航迹跟踪等问题，所得到的结果对于工程实践具有一定的指导意义。

参考文献

[1]汪洋.基于动态神经模糊模型的欠驱动水面船舶运动控制[D].大连海事大学博士学位论文，2010.

[2]刘勇.欠驱动船舶直线航迹控制[D].大连海事大学硕士学位论文，2011.

[3]李铁山，杨盐生，郑云峰.不完全驱动船舶航迹控制输入输出线性化设计[J].系统工程与电子技术，2004，26（7）：945-948.

作者简介：

戚爱春（1975—），女，山东临沂人，江苏镇江比太系统工程有限公司工程师。

庄肖波（1973—），男，江苏镇江比太系统工程有限公司高级工程师。

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