基于自适应人工力场的无人机航迹规划方法

来源:公文范文时间:2022-11-01 16:55:11 点击：推荐访问: 力场无人机自适应

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5 结语

AAPF是针对APF方法在实际无人机航迹规划过程中存在适应性差的不足，改进了APF方法中斥力计算方式，将本机当前位置与目的地位置间距修正斥力大小，一方面，AAPF方法能使本机的斥力与引力大小保持和一个合理的范围内，另一方面，能保证在远离目的地位置的障碍物对本机产生的斥力大，接近目的地位置的障碍物对本机产生的斥力小。相比于APF方法，AAPF方法产生的斥力大小与障碍物的位置有关，增加人工力场方法的动态适应性。通过仿真实验表明了AAPF的总体性能要优于APF方法。智能自主防撞技术是未来防撞技术发展的必然趋势，下一步将根据具体航线防撞、编队防撞、空中加受油防撞等应用场景以及实际飞行器机动参数，解决三维+时间的四维人工力场防撞问题。

参考文献

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